Franciszek symbolicznie umył nogi 12 więźniom pochodzącym z różnych krajów: czterem Włochom, dwóm Filipińczykom, dwóm Marokańczykom, jednemu Mołdawianinowi, jednemu Kolumbijczykowi, jednemu Nigeryjczykowi i jednemu z Sierra Leone. Ośmiu z nich jest katolikami, dwóch muzułmanami, jeden prawosławnym i jeden buddystą.

W improwizowanej homilii papież stwierdził, że Jezus odwraca historyczne i kulturowe przyzwyczajenie swej epoki, ale także dzisiejszej, i mówi, że kto przewodzi, aby być dobrym szefem, powinien służyć. - Pomyślmy o historii. Gdyby tylu królów, tylu władców, głów państw zrozumiało nauczanie Jezusa, zamiast rozkazywać, być okrutnymi, zabijać ludzi, tylko to robili [służyli - KAI], ilu wojen by nie było! - zauważył Franciszek.

Zwrócił uwagę, że ludziom cierpiącym i odrzuconym przez społeczeństwo Jezus mówi: „Jesteś dla mnie ważny”. Dodał, że „Jezus przychodzi, żeby nam służyć” i odwołał się do gestu umycia stóp. W czasach Chrystusa był to obowiązek niewolników. Nie było asfaltu, nie było bruku, ludzie chodzili zakurzonymi drogami i brudzili sobie stopy, więc gdy wchodzili do domu, niewolnicy im je myli. - Jezus chce wypełnić ten obowiązek, by dać nam przykład, jak powinniśmy służyć sobie nawzajem - podkreślił Ojciec Święty.

Przywołał też opowieść ewangeliczną o dwóch uczniach, którzy chcieli zrobić karierę i poprosili Jezusa, aby zajęli ważne stanowiska, jeden po jego prawej, a drugi po lewej stronie. - Jezus spojrzał na nich z miłością - Jezus zawsze patrzy z miłością - i powiedział: „Nie wiecie, o co prosicie”. Przywódcy państw, mówi Jezus, rozkazują, chcą, by im służono. (...) „Ale nie tak będzie między wami: kto rządzi, ten powinien służyć” - przypomniał Franciszek słowa Jezusa.

Przed Mszą św. papież odwiedził chorych więźniów w infirmerii, zaś po zakończeniu liturgii przewidziano jeszcze spotkanie z osadzonymi w jednym z oddziałów zakładu karnego.

Przed rokiem Franciszek przewodniczył liturgii Wieczerzy Pańskiej w więzieniu w Paliano na terenie diecezji Palestrina nieopodal Rzymu; w 2016 r. w ośrodku dla uchodźców ubiegających się o azyl (CARA) w Castelnuovo di Porto; w 2015 r. w rzymskim więzieniu Rebibbia; w 2014 r. w domu opieki Santa Maria della Provvidenza, należącym do Fundacji ks. Gnocchiego, zaś w 2013 r. w zakładzie karnym dla nieletnich Casal del Marmo.

Franciszek jest czwartym papieżem odwiedzającym więzienie „Regina Coeli”. Przed nim byli tam: św. Jan XXIII (26 grudnia 1958), bł. Paweł VI (9 kwietnia 1964) i św. Jan Paweł II (9 lipca 2000).