Bp Henryk Tomasik przyjął święcenia biskupie z rąk św. Jana Pawła II w bazylice św. Piotra w Watykanie, 6 stycznia 1993 roku. Sakrę biskupią przyjęło w tym dniu dziesięciu innych biskupów z różnych krajów świata. Bp Tomasik wspomina z tego okresu pełne humoru jedno wydarzenie. Podczas prób liturgicznych w bazylice towarzyszył biskupowi ks. Grzegorz Suchodolski. - Okazało się, że był tak blisko, że zakłopotało to ks. Piera Mariniego, mistrza papieskich ceremonii liturgicznych. Szczerze rozbawiony udziałem ks. Grzegorza powiedział wówczas: "Dziś niech będzie blisko, ale w sam dzień sakry powinien być nieco dalej, by podczas włożenia rąk przez Ojca Świętego na głowę święconego biskupa nie doszło do pomyłki - śmieje się bp Tomasik.

Ordynariusz radomski wspomina również rozmowy dotyczące opracowania herbu i zawołania biskupiego. - Jeden ze starszych księży prosił mnie, bym nie robił skomplikowanego znaku. Mówił wtedy: "Księża przygotowujący różne uroczystości nie będą ci wdzięczni, gdy będą musieli szykować zbyt skomplikowany herb" - wspomina bp Tomasik. Ostatecznie herb jest prosty i bogaty w treść. - Jeśli chodzi o zawołanie, to po wielu próbach doszliśmy do wniosku, że najprostsze i najlepsze będą słowa, które odmawiamy w codziennej modlitwie "Ojcze Nasz", czyli "Przyjdź królestwo Twoje" – powiedział na antenie Radia Plus Radom bp Tomasik.

Współpracownicy biskupa zwracają uwagę na jego troskę wobec księży, szczególnie chorych i cierpiących. Mówi o tym ks. Edward Poniewierski, kanclerz kurii biskupiej w Radomiu. - O tym się nie mówi publicznie, ale chciałbym zwrócić uwagę na troskę księdza biskupa wobec potrzebujących, szczególnie chorych, w tym księży. Widziałem jaką miłością zwracał do księży. Wspomnę jednio zdarzenie. Bp Henryk odwiedził jednego kapłana, który przebywa w klinice onkologicznej. W Boże Narodzenie odprawił z nim Mszę świętą. Potem usłyszałem od tego księdza, że było to najpiękniejsze w jego życiu Boże Narodzenie – powiedział ks. Poniewierski.

Podobne zdarzenia przywołuje ks. Albert Warso z watykańskiej Kongregacji Nauki Wiary. - Bp Henryk codziennie odwiedzał w szpitalu chorego biskupa Edwarda Materskiego. Odprawiał z nim msze święte. Osobiście drukował dla niego teksty liturgiczne powiększona czcionką. Długie godziny spędzał przy łóżku chorego. Pamiętam, że jeden z roczników księży kupił bilet biskupowi Henrykowi na pielgrzymkę do Ziemi Świętej, ale odmówił tłumacząc, że musi być przy biskupie Edwardzie. Nie dlatego, że obawiał się jego śmierci, ale dlatego, że biskup Edward musiał mieć poczucie bezpieczeństwa – opowiadał ks. Warso. Dodał, że podobnie bp Tomasik czynił w przypadku abp. Zygmunta Zimowskiego, który w chorobie przebywał w szpitalu.

Bp Tomasik obchodzi dzisiaj 72. urodziny. Decyzją Jana Pawła II z 21 listopada 1992 r. ks. Henryk Tomasik został mianowany biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej. Jako stolicę tytularną otrzymał Fornos minore. Sakrę biskupią przyjął z rąk Jana Pawła II w Bazylice św. Piotra w Watykanie 6 stycznia 1993 r. Bp Henryk Tomasik mówił później odwołując się do przyjętych w Bazylice św. Piotra święceń biskupich: „Ten szczególny kontekst miejsca i czasu pomaga lepiej przeżyć własne powołanie na tle rozległego horyzontu Kościoła Powszechnego”.

Decyzją Benedykta XVI z 16 października 2009 r. bp Henryk Tomasik został mianowany biskupem radomskim. W dniach 20-21 października odwiedził swą nową diecezję. Nawiedził radomską katedrę, całując przy wejściu jej próg, modlił się przy grobie bp. Jana Chrapka, odwiedził kurię, seminarium, Dom Księży Seniorów, odbył też konferencję prasową. Kanoniczne przejęcie diecezji przez nowego biskupa odbyło się w południe 12 listopada 2009 r.