Grecka etymologia pojęcia „pielgrzymki” sięga starożytności. Terminem per-epi-demos określano cudzoziemca, nierezydenta, czy przygodnego podróżnego. Słowo peregrinus zaczerpnięte z terminologii łacińskiej dosłownie oznacza osobę, która dobrowolnie skazuje się na wygnanie. Chrystus zachęca: „Zaprawdę, powiadam wam: Nikt nie opuszcza domu, braci, sióstr, matki, ojca, dzieci lub pól z powodu Mnie i z powodu Ewangelii, żeby nie otrzymał stokroć więcej teraz, w tym czasie, domów, braci, sióstr, matek, dzieci i pól, wśród prześladowań, a życia wiecznego w czasie przyszłym” (Mk 10, 29-30).
Najpierw zaczęli podejmować trud dobrowolnej banicji mnisi. Ta forma monastycyzmu jednak zanikła i została zastąpiona życiem klasztornym. W IV w. zaczęła się rozwijać forma pielgrzymowania peregrinatio ad loca sancta (pielgrzymowanie do miejsc świętych). Było to związane zwłaszcza z pragnieniem nawiedzenia miejsc uświęconych obecnością Chrystusa. Kolejnym etapem było nawiedzanie miejsc w których znajdowały się groby męczenników (peregrinatio ad limina sanctorum). Wynikało to ze szczególnej wiary w orędownictwo męczenników. Ta forma pielgrzymowania rozwinęła się zwłaszcza po zajęciu przez muzułmanów Ziemi Świętej. Średniowieczna Europa pielgrzymowała przede wszystkim do Rzymu, który nazwano „drugą Jerozolimą”, oraz do Santiago de Compostela, gdzie znajduje się grób św. Jakuba Apostoła. Dante Alighieri w Vita Nova dzieli pątników na trzy grupy: palmieri - pielgrzymujący do Ziemi Świętej, romei - do Rzymu i peregrini - do grobu św. Jakuba. Według poety tylko udający się do Santiago de Compostela w pełni zasługiwali na miano „pielgrzymów”.
Ludzie podejmowali zawsze pielgrzymowanie z motywów religijnych, a była to podróż do „miejsca świętego”. Opuszczając swój dom, rodzinę, pragnęli przede wszystkim uświęcenia. Czas drogi, zmagania się z rozmaitymi trudnościami i niebezpieczeństwami, zdanie się na łaskę i niełaskę napotykanych ludzi był czasem oczyszczenia i wewnętrznego uświęcenia. Niejednokrotnie motywem pójścia na pielgrzymi szlak było dopełnienie wcześniej złożonego ślubu. Pielgrzymowano także, aby odprawić pokutę za popełnione winy lub w intencji otrzymania jakiejś szczególnej łaski.
W średniowieczu pielgrzymi byli pod szczególną ochroną. Władcy terenów, przez które przebiegały pątnicze szlaki, zapewniali pielgrzymom opiekę, budowano hospicja, zwalniano z opłat celnych, a dopuszczający się napadu na pielgrzyma wpadał w ekskomunikę.
Pielgrzymki do grobu św. Jakuba Apostoła w Santiago de Compostela obok pielgrzymowania do Ziemi Świętej i Rzymu należały do najważniejszych.
Św. Jakub był prostym rybakiem pracującym razem ze swoim bratem i Szymonem Piotrem na wodach Jeziora Galilejskiego. Od chwili powołania stał się nieodłącznym towarzyszem Chrystusa. Był obecny w ważnych chwilach życia Jezusa, m. in. podczas wskrzeszenia córki Jaira (Mk 5, 35-43), przemienienia na górze Tabor (Mt 17, 1-13) oraz modlitwy w Ogrójcu (Mt 26, 36-46). Po Wniebowstąpieniu i Zesłaniu Ducha Świętego poświęcił się pracy apostolskiej. Według tradycji dotarł aż do terenów dzisiejszej Hiszpanii. Odwiedzając Sanktuarium Maryjne w Saragossie, dowiadujemy się, że właśnie tam na filarze ok. 40 roku miała mu się objawić Matka Boża. Powrócił jednak do Jerozolimy, gdzie zginął śmiercią męczeńską, jako pierwszy z Apostołów. W odróżnieniu od drugiego apostoła o tym samym imieniu nazywa się go Jakubem Starszym.
Nie wiadomo, dlaczego grób Apostoła znajduje się właśnie w Santiago. Tradycja mówi, że odkrył go mnich Pelayo około 800 r., a miejsce wskazały mu gwiazdy. W 847 r. biskup Teadomiro potwierdził to niezwykłe wydarzenie i do tego świętego miejsca zaczęli przybywać pielgrzymi, pokonując często tysiące kilometrów. Mówi się o milionach pielgrzymów, którzy przemierzali europejskie szlaki, często ciągnące się nawet z krajów skandynawskich. Stare mapy pokazują, że szlaki wędrówek pielgrzymów biegną nawet z Polski. Najbardziej wytrwali pielgrzymi po nawiedzeniu Santiago docierali do Cabo Finisterre (Przylądek Finisterre), uznawany ówcześnie za „koniec ziemi”. Muszle zbierane na galicyjskim wybrzeżu, oddalonym od Santiago o ok. 100 km miały dla pielgrzymów stanowić dowód odbytej pielgrzymki.
Opis starożytnych szlaków do grobu św. Jakuba znajduje się w unikalnym dwunastowiecznym dziele Liber Sancti Jacobi. Ruch pielgrzymkowy miał swój szczyt w XII w. Powstanie granic państwowych w XV w. oraz reformacja spowodowały zmniejszenie ruchu pątniczego. Do ponownego odkrycia szlaku przyczyniły się m. in. dwie wizyty Ojca Świętego Jana Pawła II w Santiago de Compostela (w latach 1982 i 1989). Właśnie tutaj Papież wypowiedział swój słynny Akt europejski, w którym mówił m. in. o wielkim wpływie tego miejsca na całą Europę w ciągu wieków. Z tego miejsca płynął apel Jana Pawła II: „Z Santiago kieruję do ciebie, stara Europo, wołanie pełne miłości: Odnajdź siebie samą! Bądź sobą! Odkryj swoje początki! Tchnij życie w swoje korzenie. Tchnij życie w autentyczne wartości, które sprawiały, że twoje dzieci były pełne chwały, a twoja obecność na innych kontynentach dobroczynna. Odbuduj swoją jedność duchową w klimacie pełnego szacunku dla innych religii i dla prawdziwych swobód. Oddaj cesarzowi co cesarskie, a Bogu to, co Boskie”. Zachęcał też Ojciec Święty do powrotu Europy do swoich chrześcijańskich korzeni: Europa musi na nowo otworzyć swoje bramy dla Chrystusa i nie może się bać otworzyć dla Jego zbawczej mocy granic państw, systemów ekonomicznych i politycznych. W 1987 r. Rada Europy ogłosiła Camino „Pierwszym Szlakiem Europejskim”. W tym roku w Santiago de Compostela przeżywa się Rok Święty. Dzieje się zawsze tak wtedy, gdy uroczystość św. Jakuba przypada w niedzielę.
Więcej informacji na ten temat można znaleźć w książce Droga św. Jakuba, wydanej w tym roku przez Toruńskie Wydawnictwo Diecezjalne, oraz na stronie internetowej www.camino.diecezja.torun.pl.