Bp Kazimierz Romaniuk urodził się 21 sierpnia 1927 r. w Hołowienkach k. Sokołowa Podlaskiego. Podczas II wojny światowej rodzina mieszkała w Warszawie, uczył się na tajnych kompletach gimnazjalnych, które w 1944 roku ukończył tzw. małą maturą. Po wojnie dokończył naukę i w 1946 roku otrzymał świadectwo dojrzałości.

Po maturze, jako kleryk Wyższego Metropolitalnego Seminarium Duchownego, rozpoczął jednocześnie studia filozoficzno-teologiczne na Wydziale Teologii Katolickiej Uniwersytetu Warszawskiego. Magisterium z teologii uzyskał w 1951 roku. W tym samym roku, 16 grudnia, z rąk abp. Stefana Wyszyńskiego przyjął święcenia kapłańskie w kościele Najczystszego Serca Maryi na Grochowie.

W 1953 roku obronił pracę doktorską w zakresie patrologii. Na dalsze studia został skierowany na Papieski Instytut Biblijny do Rzymu (1956-1958), gdzie zdobył licencjat z nauk biblijnych, a następnie do jerozolimskiej Ecole biblique et archéologique française (1959-1961) – tę część studiów zakończył kolejny doktorat. Następne stopnie drogi naukowej ks. Biskupa Kazimierza to habilitacja w 1966 roku, przyznanie tytułu profesora nadzwyczajnego w 1969 i profesora zwyczajnego nauk biblijnych w 1971 roku.

Od roku 1954 był wykładowcą i prefektem studiów Wyższego Seminarium Duchownego w Warszawie. Z przerwami na studia zagraniczne uczył łaciny kościelnej i patrologii (1954-1956), egzegezy Nowego Testamentu, łaciny i francuskiego (1961-1984). Od 1971 do konsekracji biskupiej (1982) sprawował urząd rektora WMSD oraz Akademickiego Studium Teologii Katolickiej w Warszawie.

Jako naukowiec był związany z Katolickim Uniwersytetem Lubelskim, na którym wykładał Pismo Święte. W 1966 r. podjął współpracę z Prymasowskim Studium Życia Wewnętrznego w Warszawie, a w latach 1970-1972 był docentem Wydziału Teologicznego Towarzystwa Jezusowego Bobolanum. Współpracował z Akademią Teologii Katolickiej (1976-1983) jako docent a następnie profesor Katedry Biblistyki Nowego Testamentu na wydziale Teologicznym.

W 1973 roku ks. prof. Romaniuk otrzymał godność kapelana honorowego Jego Świątobliwości zaś w 1979 roku kard. Stefan Wyszyński powołał go do godności kanonika kapituły metropolitalnej warszawskiej.

27 lutego 1982 roku Papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym Archidiecezji Warszawskiej. Konsekrację biskupią przyjął 4 marca 1982 roku, w bazylice archikatedralnej św. Jana Chrzciciela, z rąk abp. Józefa Glempa i współkonsekrujących: kard. Franciszka Macharskiego i bp. Władysława Miziołka.

W Archidiecezji Warszawskiej był biskupem pomocniczym, wikariuszem generalnym, przewodniczącym Wydziałów: Administracji Ogólnej i Finansowego Kurii Metropolitalnej Warszawskiej.

25 marca 1992 roku, na mocy bulli Jana Pawła II Totus Tuus Poloniae populus, reorganizującej podział administracyjny Kościoła w Polsce, bp Romaniuk został powołany na urząd biskupa diecezjalnego nowego Kościoła lokalnego: Diecezji Warszawsko-Praskiej. Ingres do katedry św. Michała Archanioła i św. Floriana Męczennika miał miejsce 12 kwietnia zaś do konkatedry MB Zwycięskiej – 24 maja 1992 roku.

Jako biskup diecezjalny stworzył wszystkie struktury administracyjne nowej Diecezji. Przeprowadził I Synod Diecezjalny (1998-2000), zbudował Wyższe Seminarium Duchowne DW-P na Tarchominie (poświęcone 8 grudnia 2000 roku), doprowadził do ponownego poświęcenia Katedry (29 września 2001). W czerwcu 1999 roku, podczas podróży apostolskiej Jana Pawła II do Polski, gościł Ojca Świętego w Diecezji (spotkania w Radzyminie i w Katedrze). Jego decyzją zostało powołanych do istnienia 35 parafii.

26 sierpnia 2004 roku Jan Paweł II przyjął jego rezygnację z obowiązków biskupa diecezjalnego warszawsko-praskiego, złożoną ze względu na wiek.

W dorobku naukowym i publicystycznym księdza biskupa Kazimierza Romaniuka naczelne miejsce zajmuje Biblia Warszawsko-Praska. Jest to ukończone jesienią 1997 roku, po kilkudziesięciu latach pracy, tłumaczenie wszystkich ksiąg biblijnych z języków oryginalnych na język polski dokonane przez jednego tłumacza (pierwsze od 400 lat, po przekładzie podjętym w XVI wieku przez ks. Jakuba Wujka SJ).

Bp Kazimierz Romaniuk jest autorem ponad 150 książek i tłumaczeń biblijnych. Jako autor otrzymał m.in.: nagrodę Stowarzyszenia Tłumaczy Polskich, Feniks przyznało mu Stowarzyszenie Wydawców Katolickich.

Za honorowego obywatela uznały go: Otwock (1994), Radzymin (1997), Mińsk Mazowiecki (2001) oraz Warszawa (2008); w roku 2012 został wyróżniony Medalem Pamiątkowym Pro Masovia.