Jest to obowiązkowa wizyta biskupa w charakterze pielgrzyma w bazylikach Świętych Apostołów Piotra i Pawła w Rzymie (ad limina Apostolorum - z łac. dosł. „u progów apostołów) przy okazji złożenia papieżowi aktu czci i posłuszeństwa, a równocześnie także relacji - sprawozdania ze stanu swej diecezji. Kształtowanie się tego obowiązku trwało kilkanaście wieków. Jego korzenie tkwią w późnej starożytności. Papież Grzegorz Wielki (590-604) wspomina o odwiedzeniu go przez ojców (biskupów) sycylijskich. Papież Zachariasz wykształcony i wymowny Grek (741-752), który wydatnie podniósł powagę Stolicy Apostolskiej - uregulował stosunki z Longobardami aspirującymi do opanowania całej Italii, poparł zmianę dynastii we Frankonii, odprawił 2 synody w Rzymie, w 743 r. zobowiązał biskupów z okolic Rzymu do corocznego nawiedzenia grobów apostolskich. Grzegorz VII (1073-1086) jeszcze wyraźniej podkreślił nadzór papieża nad biskupami. Głównym jednak źródłem powstania wymienionego obowiązku było uczestniczenie biskupów Italii w synodach metropolitalnych w Rzymie podległych papieżowi, jako metropolicie. Później objął on i biskupów poza Italią. Najpierw metropolitów, którzy od XI w. byli zobowiązani do odebrania z rąk papieża paliusza (część liturgicznego stroju metropolity - biały wełniany pas z wyszywanymi czarnymi krzyżykami, zawieszony na szyi, zwisający na piersi na ornacie). Przy tej ceremonii zobowiązywali się do nawiedzania grobów apostolskich. Po 1200 r., wszyscy biskupi konsekrowani przez papieża, lub metropolitę z jego polecenia, a także opaci wyjęci spod władzy biskupa, mieli ten obowiązek.
W okresie rozwoju protestanckiej reformacji, wizyta liminum uległa zaniedbaniu. Decydujące znaczenie w powstaniu omawianego obowiązku miały rządy Sykstusa V (1585-1590). W dziejopisarstwie kościelnym ma on opinię reformatora w duchu uchwał soboru trydenckiego (1545-1563, z przerwami). Spośród różnych jego osiągnięć warto wymienić publikację tekstu Pisma Świętego głównie w tłumaczeniu św. Hieronima, reorganizację kurii rzymskiej, w której utworzył 15 kongregacji (jakby ministerstw) i kolegium kardynalskiego, dla którego ustalił liczbę 70 kardynałów (poszerzył ją dopiero Jan XXIII † 1963). Choć wizyty ad limina już od XIII w. były obowiązkowe, to właśnie Sykstus V dnia 20 grudnia 1585 r. ogłosił wyraźnie sformułowane prawa. Bullą zaczynającą się od słów: „Romanus Pontifex... De visitandis liminibus Apostolorium” (Wizytowanie progów /bazylik /apostołów/). Zobowiązywał w niej biskupów, nawiązując do starodawnej, zaniedbanej praktyki odwiedzania progów apostolskich i potwierdzania swej łączności z papieżem, aby powrócili do niej. Poprzez spotkania z biskupami chce - jak pisał - i sam poznać sytuację religijną i moralną ich diecezji. Chciał także by w ten sposób można było zaradzić niebezpieczeństwu zagrażającemu Kościołowi ze strony powstających błędów w wierze i rozerwania jedności chrześcijaństwa. Bez wskazywania imiennie, papieżowi na pewno chodziło o zaistniały w I połowie XVI w. rozłam w chrześcijaństwie zachodnim spowodowany wystąpieniami Marcina Lutra, Ulryka Zwinglego i Jana Kalwina. Dlatego to papież zobowiązał wszystkich biskupów, aby w wyznaczonym czasie przybywali do Rzymu dla nawiedzenia „progów” apostolskich i złożyli papieżowi dokładne relacje - sprawozdania ze swej działalności duszpasterskiej, a także ze stanu Kościołów podlegających im oraz z przestrzegania dyscypliny kościelnej i moralności ich duchowieństwa i wiernych. Zobowiązał ich ponadto do dokładnego wykonania poleceń otrzymanych przy tej okazji od Stolicy Apostolskiej. Zdając sobie sprawę z trudności dotarcia biskupa do Rzymu z krajów oddalonych od Italii, dopuszczono możliwość wypełnienia tego obowiązku przez zastępcę, duchownego np. członka kapituły katedralnej, a w ostateczności zwykłego księdza, lub zakonnika, ale należącego do danej diecezji. Ustalono również terminy odbycia wizyty ad limina. Biskupi włoscy i z terenów sąsiednich Italii powinni taką wizytę składać co trzeci rok. Z krajów Europy Środkowej i Zachodniej, w tym Polski, co czwarty rok. Z krajów odległych, w tym Ameryki, co piąty rok, a z krajów najbardziej odległych - Azji i w przyszłości schrystianizowanych co dziesiąty rok. Później te okresy uległy rozszerzeniu i np. biskupów polskich obowiązywał okres 5-letni. W wypadku zaniedbania przez biskupa tego obowiązku, groziła kara suspensy, czyli zawieszenia wykonywania urzędu i mniej dotkliwa, utrata dochodów z biskupstwa do czasu uwolnienia od kary.
Było rzeczą oczywistą, iż dalekosiężnym celem obowiązku nawiedzenia „progów” apostolskich i kontaktu z papieżem było wzmocnienie więzi papiestwa z biskupami, poznania sytuacji religijnej w poszczególnych krajach i diecezjach, oraz podjęcia środków zaradczych. Porównanie w kurii rzymskiej relacji z poprzednich lat pozwalało dowiedzieć się, czy wcześniejsze zalecenia zostały przez biskupa wykonane. Ponadto, konieczność złożenia sprawozdania ze stanu diecezji zmuszała biskupów do większej gorliwości, poznania faktycznego stanu swej diecezji, do czego najlepszym sposobem było wizytowanie jej. Najogólniej zaś mówiąc, wizyta biskupów a zwłaszcza związana z nią relacja ze stanu diecezji stanowiła walny element reformy Kościoła przeprowadzonej od strony prawnej na soborze trydenckim.
W trakcie składania wizyty ad limina, najpierw odwiedzano bazyliki Świętych Apostołów Piotra i Pawła, skąd należało podjąć zaświadczenie od jej zarządu. Niektórzy nawiedzali przy tej okazji i pozostałe dwie główne bazyliki tj. św. Jana na Lateranie i Matki Bożej Większej. Z tymi zaświadczeniami udawano się do Kongregacji soboru i składano relację o stanie diecezji. Uiszczano także pewną opłatę. Relację poddawano analizie i formułowano uwagi i zalecenia do wykonania. Gdy relacja nie odpowiadała wymogom, należało ją ponownie, poprawnie zredagować. W okresie kilku następnych miesięcy przekazywano ją do właściwej diecezji. Jeśli wizytę biskup składał osobiście, bywał przyjmowany na audiencji przez papieża.
Biskupi polscy o odnowionym obowiązku wizyty ad limina dowiedzieli się już w roku jego ogłoszenia. Nie ucieszyli się. Świadczą o tym listy do papieża napisane przez biskupa krakowskiego Piotra Myszkowskiego z czerwca 1588 r. i wspólny list Episkopatu z kwietnia 1590 r. Autorzy prosili o zwolnienie ich z tego obowiązku, a jako uzasadnienie powoływali się na to, że: są senatorami państwa i z tego tytułu mają obowiązek przebywania w kraju. W II poł. XVI w. istniała instytucja senatorów rezydentów zmieniających się co 2 lata. Od 1607 r. 4 z nich co pół roku musiało stale przebywać przy boku króla. Mieli obowiązek doradzać i kontrolować króla, uczestniczenia w obradach sejmu, w czasie których muszą bronić religii katolickiej. Państwu zagraża niebezpieczeństwo najazdu tureckiego i tatarskiego, co także wymaga ich obecności na miejscu. Wypełnienie obowiązku wizyty ad limina utrudnia sytuacja materialna biskupów, co dotyczyło biskupów zwłaszcza z ziem ruskich państwa. Powołano się także na starość niektórych biskupów. Prośby odniosły tylko ten skutek, że papież wydłużył im okres składania relacji z 4 do 5 lat, a od ciążącego aktualnie obowiązku udzielił dyspensy. W przyszłości korzystano z nich wielokrotnie. Wypełnianie obowiązku wizyty ad limina ułatwiała możliwość posłużenia się zastępcą w osobie biskupa sufragana, prałata kapituły, lub zakonnika. Do połowy XVII w. z Polski tylko 10 biskupów ordynariuszy odbyło omawianą wizytację, najczęściej bowiem wyręczano się pełnomocnikami. W Archiwum Watykańskim relacje biskupów polskich znajdują się od XVII w. włącznie.
Czuwanie nad wykonywaniem przez biskupów ordynariuszy wizytacji liminum, ze strony Stolicy Apostolskiej spełniała Kongregacja Soboru ustanowiona w 1588 r. przez Sykstusa V. Nuncjusze papiescy również odgrywali pewną role w tej sprawie.
W bulli o wizytacji liminum znajdowały się bardzo ogólne wskazówki w odniesieniu do treści relacji, toteż sposób jej zredagowania przez wiele dziesiątków lat zależał głównie od inwencji autora. W 1725 r. Stolica Apostolska ogłosiła pierwszą formalną instrukcję w tej sprawie. Polecano w niej, aby opisano stan materialny diecezji, a więc katedrę, kapitułę, zakony, seminarium duchowne, kościoły parafialne, dom biskupa, dochody jego i kapituły, opis ich duszpasterstwa. Ułatwieniem było sformułowanie konkretnych pytań, na które należało odpowiedzieć. Kolejną instrukcję ogłoszono w 1909 r. Zmieniała pod pewnymi względami dotąd obowiązującą, ale utrzymano 5-letni okres składania wizytacji, relacji i możliwość posłużenia się zastępcą. Po ogłoszeniu w 1917 r. nowego Kodeksu Prawa Kanonicznego (obow. od 1918 r.) dostosowano do niego nową instrukcję. Podtrzymała główne zasady i obejmowała szerszą problematykę.
Sprawozdania biskupów ze stanu diecezji, zwłaszcza te najstarsze, w badaniach historycznych są cenione. Wprawdzie i nuncjusze papiescy w Polsce redagowali sprawozdania dla Stolicy Apostolskiej, ale ich relacje miały charakter bardziej ogólny. Dotyczyły głównie styku: Kościół - państwo, Episkopat itp., natomiast relacje redagowane bezpośrednio przez biskupów ordynariuszy, lub pod ich nadzorem zawierały informacje nieraz bardzo szczegółowe, choć niekiedy i w nich zdarzały się ogólniki, ale wtedy Kongregacja Soboru żądała uzupełnień. Najbardziej cenione są w relacjach dane statystyczne z najstarszych sprawozdań dotyczące poszczególnych diecezji. Z dystansem natomiast traktuje się opisy działalności biskupów ordynariuszy z obawy, czy ich autrzy, w ogólnoludzkiej tendencji do okazywania się raczej od lepszej strony, niż tej gorszej, nie upiększają stanu faktycznego.
W historycznym pisarstwie kościelnym na omawiany temat napisano już sporo. Podstawowe opracowania to: ks. Teofil Długosz, Biskupia visitatio liminum, Lwów 1933 ss. 206 i bp Walenty Wójcik, Wizytacje biskupów polskich Ad limina do r. 1911, ogłoszony w: Prawo Kanoniczne 18 /1975/ s. Nr 3-4 s. 131-179. Ponadto istnieją opracowania dla kilku diecezji w oparciu o relacje biskupów, m.in. krakowskiej, płockiej, warmińskiej, wileńskiej.
Z dzienników Radia Watykańskiego i czasopisma L’Osservatore Romano coraz dowiadujemy się o audiencji papieża dla grupy biskupów z danego kraju, którzy przybyli do Rzymu celem złożenia wizyty ad limina Apostolorum, i oczywiście przedstawienia relacji ze stanu swych diecezji.
Mają one taki sam cel, jak ten, który przyświecał Sykstusowi V, gdy ogłaszał bullę De visitandis liminibus apostolorum.