Historycznego prawzoru tego typu spotkań możemy doszukać się już w Dziejach Apostolskich, kiedy to św. Paweł i Barnaba udawali się do Jerozolimy, aby spotkać Piotra i Apostołów. Spotkanie to nie miało charakteru czysto kurtuazyjnej wizyty; było bowiem wyrazem, kolegialnej troski o Kościół powszechny (Ga 2,15). Piotr z Apostołami podejmuje rozpoczęty przez Pawła i Barnabę dialog i ocenia ich wysiłki. Nie poleca im czegokolwiek dodawać (por. Ga 2, 6). Spotkanie kończy się gestem podania rąk, który staje się wyrazem wspólnoty w dziele zleconym Kościołowi przez Chrystusa.
Współczesne wizyty biskupów ad limina Apostolorum mają nieco inną formę. Wizyta biskupa w Watykanie obejmuje nie tylko spotkanie z następcą św. Piotra. Biskupi spotykają się także w poszczególnych Kongregacjach Kurii Rzymskiej z najbliższymi współpracownikami papieża, wspólnie się modlą, a wizyta poprzedzona jest przesłanym wcześniej do Rzymu sprawozdaniem z aktualnego stanu Kościoła partykularnego, stanowiącym punkt wyjścia do rozmów w poszczególnych dykasteriach watykańskich. Natomiast spotkanie z następcą św. Piotra łączący się ze złożeniem aktu obediencji papieżowi.
Warto uzupełnić, iż obowiązek wizyty ad limina oraz przesyłania przy tej okazji wcześniej do Kurii Rzymskiej pisemnego sprawozdania o stanie diecezji zapoczątkowała bulla Sykstusa V (1585-90) z 20 grudnia 1585 r. W zależności od odległości danego kraju od Rzymu, biskupi mieli obowiązek składania relacji w różnych odstępach czasu. Biskupi polscy, jak wynika z kontekstu Bulli, byli zobowiązani do składania relacji co 4 lata. Celem tego rodzaju kontroli nad funkcjonowaniem poszczególnych biskupstw było to samo, co w przypadku zaostrzenia dyscypliny na odcinku odbywania wizytacji parafii, mianowicie: zahamowanie postępów reformacji protestanckiej, wzmocnienie dyscypliny kościelnej oraz przyspieszenie trydenckiej reformy Kościoła. Według obecnych przepisów Kodeksu Prawa Kanonicznego, sprawozdanie takie przedkłada się raz na 5 lat.
Podczas tygodniowego pobytu nad Tybrem księża biskupi omawiali więc w urzędach watykańskich blaski i cienie Kościoła w Polsce, spotykali się na osobistych rozmowach z Papieżem i gromadzili na wspólnych Mszach św. w czterech rzymskich bazylikach.
W rozmowach z KAI biskupi chwalili sobie konkretny i rzeczowy charakter tych spotkań. Duże wrażenie wywarła też na nich serdeczność, z jaką wspominany jest w Watykanie polski Papież, zaś Liturgia sprawowana 2 grudnia przy grobie Jana Pawła II, dokładnie 8 miesięcy po jego śmierci, była dla biskupów przeżyciem szczególnym.
Tematyka rozmów dotyczyła całej panoramy problemów i spraw, które są ważne dla Kościoła w Polsce, zwłaszcza - jak podkreślano podczas spotkań - w obliczu wyraźnego zeświecczenia życia na naszym kontynencie. Mówiono więc m.in. o trudnej sytuacji moralnej i materialnej polskich rodzin, z których wiele jest rozbitych; o braku akceptacji norm moralnych przez znaczącą część młodego pokolenia; o ubóstwie i bezrobociu panującym w różnych regionach kraju, a co za tym idzie - wzrastającym poczuciu beznadziei. Rozmowy dotyczyły też m.in. stanu szkolnictwa katolickiego, jakości nauczania na wydziałach teologicznych, obecności chrześcijan w kulturze, formacji kapłanów, sytuacji w dziedzinie powołań.
Wizyta ad limina Apostolorum ma ponadto bardzo głębokie znaczenie teologiczne. Jest ona bowiem wyrazem jedności biskupów z biskupem Rzymu w realizacji Chrystusowego wezwania do troski o Kościół. Można powiedzieć, że w ten sposób spełnia się Pawłowe sollicitudo omnium Ecclesiarum. Biskup Rzymu i podległe mu urzędy Kurii Rzymskiej mają okazję z bliska poznać troski pasterzy i podzielić się z nimi swoim doświadczeniem. Tak utrwala się więź kolegialnej jedności i odpowiedzialności za spotkanie się wszystkich ludzi z Chrystusem, jedynym Zbawicielem świata. W tym kontekście odsłania się również głęboki sens pastoralny tej wizyty. Pozwala ona na dokonanie pewnego bilansu pracy duszpasterskiej w diecezjach, a dzięki temu koncentruje uwagę na wyzwaniach, jakie stawia współczesny świat zarówno pasterzom Kościoła, jak i wszystkim wiernym.