W Liście do Galatów św. Paweł pisze: „…udałem się do Jerozolimy dla poznania Kefasa, zatrzymując się u niego piętnaście dni” (1, 18). W ten sposób dowiadujemy się o pierwszej wizycie św. Pawła u św. Piotra. Ponieważ wyrażenie „poznać się” oznacza tutaj „przyjść z wizytą i hołdem” – słowa Pawła mają podkreślać prymat Piotrowy. Ta wizyta u pierwszego z Apostołów na pewno była okazją do wymiany zdań na temat głoszonej Ewangelii i stanu misji ewangelizacyjnej, dlatego uznawana jest za pierwowzór biskupich wizyt „Ad limina apostolorum” u Piotra naszych czasów. W 743 r. papież Zachariasz oficjalnie zarządził, aby każdy biskup co pewien czas odbył pielgrzymkę do grobów apostolskich w Rzymie. Obowiązek ten potwierdzili już w bliższych nam czasach Sykstus V – w konstytucji „Romanus Pontifex” z 20 grudnia 1585 r. (papież ustanowił, że wizyty miały odbywać się co trzy lata) oraz Benedykt XIV – w konstytucji „Quod sancta” z 23 listopada 1740 r. Częstotliwość wizyt zmieniono w 1909 r. na pięć lat, co znalazło potwierdzenie w dawnym Kodeksie prawa kanonicznego (kan. 341), przy czym do odbycia wizyty „Ad limina apostolorum” byli zobowiązani nie tylko biskupi diecezjalni, ale także prałaci i opaci terytorialni, administratorzy i wikariusze apostolscy, biskupi polowi. W owych czasach, zważywszy na trudności związane z podróżą do Rzymu, biskupi spoza Europy mieli obowiązek wizyty u papieża raz na dziesięć lat – w nowym Kodeksie prawa kanonicznego z 1983 r. nie ma już tej klauzuli i wszyscy powinni odbyć pielgrzymkę „ad limina” raz na pięć lat.

Jan Paweł II przygotował dwa dokumenty, które zajmują się m.in. wizytami „ad limina”: konstytucję apostolską „Pastor Bonus” (O reformie Kurii Rzymskiej) w 1988 r. oraz adhortację apostolską „Pastores gregis” (O posłudze biskupów w Kościele) w 2003 r. W punkcie nr 57 adhortacji Jan Paweł II przeprowadza dokładną analizę wizyt „Ad limina”. Przypomina przede wszystkim, że są one „przejawem i zarazem środkiem komunii między biskupami a Katedrą Piotrową”.

Obecnie składają się na nie trzy główne punkty, każdy o specyficznym i głęboko symbolicznym znaczeniu: pielgrzymka do grobów książąt apostołów Piotra i Pawła, która wskazuje na odniesienie do jedynej wiary, o której zaświadczyli w Rzymie swoim męczeństwem, spotkanie z Następcą Piotra i spotkanie z odpowiedzialnymi za dykasterie (kongregacje i rady) Kurii Rzymskiej.

Jan Paweł II podkreśla szczególne znaczenie spotkania biskupów z papieżem: „To, co wówczas ma miejsce, nie jest zwykłym wzajemnym przekazaniem informacji, lecz przede wszystkim potwierdzeniem i umocnieniem kolegialności («collegialis confirmatio») w ciele Kościoła, z której wynika jedność w różnorodności, która tworzy rodzaj «perichoresis» pomiędzy Kościołem powszechnym a Kościołami partykularnymi (…) Już od pierwszych wieków ostatecznym punktem odniesienia komunii jest Kościół Rzymu, gdzie Piotr i Paweł złożyli świadectwo wiary. Z uwagi na jego wyjątkową pozycję konieczne jest bowiem, aby z nim trwał w zgodzie każdy Kościół, ponieważ jest on ostateczną rękojmią integralności tradycji przekazanej przez Apostołów. Kościół Rzymu przewodzi powszechnej komunii miłości, sprawuje opiekę nad prawowitymi odrębnościami i równocześnie czuwa, aby partykularność nie tylko nie szkodziła jedności, ale jej służyła. Wszystko to niesie w sobie konieczność komunii różnych Kościołów z Kościołem Rzymu, aby wszystkie potrafiły odnaleźć się w całości Tradycji apostolskiej i w jedności dyscypliny kanonicznej dla zachowania wiary, sakramentów i konkretnej drogi ku świętości. Taka komunia Kościołów wyraża się przez komunię hierarchiczną pomiędzy poszczególnymi biskupami a Biskupem Rzymu. Z komunii wszystkich biskupów «cum Petro et sub Petro», realizowanej w miłości, wypływa obowiązek współpracy wszystkich z Następcą Piotra dla dobra całego Kościoła, a zatem dla każdego Kościoła partykularnego. Taki też bowiem jest cel wizyty «Ad limina»”.

Trzecim aspektem wizyt „Ad limina” są spotkania w dykasteriach Kurii Rzymskiej, dzięki którym biskupi mogą przedstawić i przedyskutować problemy i sprawy leżące w gestii poszczególnych dykasterii.

Jan Paweł II wspomniał, że biskupi wyrażali pragnienie, aby kontakty pomiędzy nimi a dykasteriami Kurii Rzymskiej były częstsze w celu informowania na bieżąco o konkretnych problemach Kościołów lokalnych. Dzięki temu również i dykasterie mogłyby lepiej spełniać swoją powszechną posługę. Problem jednak w tym, że w związku ze zwiększającą się liczbą diecezji i biskupów (jest już ich ponad 5 tys.) wydłużył się czas między kolejnymi wizytami – dla przykładu biskupi polscy przyjeżdżają do Rzymu po ośmiu latach od poprzedniej wizyty, która miała miejsce pod koniec 2005 r., w pierwszym roku pontyfikatu Benedykta XVI. Ograniczone zostały także audiencje prywatne u papieża – tradycyjnie każdy z biskupów spotykał się z nim na 15-minutowych prywatnych wizytach. Co prawda takie wizyty są jeszcze możliwe, ale zostały ograniczone – teraz biskupi spotykają się z Ojcem Świętym w małych grupach.

Warto wspomnieć, że w 1988 r. w Kongregacji ds. Biskupów powołano do życia Biuro koordynacji wizyt „Ad limina”. Biuro to pomaga w zorganizowaniu spotkania z papieżem (w tym celu współpracuje z Prefekturą Domu Papieskiego), w przygotowaniu celebracji liturgicznych w czasie pobytu w Wiecznym Mieście (wizyta przy grobie św. Piotra, Msze św. i Liturgia godzin w bazylikach Rzymu) i spotkań w dykasteriach. To właśnie do tego Biura trafiają sprawozdania z życia diecezji, które biskupi przygotowują za każdym razem na wizytę „Ad limina” – zostają one rozprowadzane między poszczególnymi dykasteriami Kurii, zgodnie z ich kompetencjami, a podejmowane w nich tematy są następnie przedmiotem dyskusji między biskupami a pracownikami dykasterii.