Tradycję jubileuszy rozpoczął papież Bonifacy VIII, zwołując 22 lutego 1300 r. Rok Święty, w czasie którego można było uzyskać odpust zupełny. Do rzymskich bazylik św. Piotra i św. Pawła za Murami przybyło wówczas aż 300 tys. pielgrzymów. Papież chciał, by zwoływano Rok Święty co sto lat. Jednak stopniowo zmniejszano ten okres do 50 (jak w Starym Testamencie) i 33 lat (wiek Chrystusa), a od 1475 r. zaczęto je organizować co 25 lat, by każde pokolenie mogło przeżyć jubileusz choć jeden raz.

Nie odbył się on jedynie w 1800 r., gdyż po śmierci Piusa VI w sierpniu 1799 r. we francuskiej niewoli, nowy papież Pius VII został wybrany dopiero w marcu 1800 r., zaś do Rzymu mógł przybyć w lipcu tego samego roku.

W XX w. do zwykłych lat świętych doszły jeszcze jubileusze nadzwyczajne: w 1933 i 1983, zwołane z okazji 1900. i 1950. rocznicy odkupienia. Kolejny nadzwyczajny jubileusz - Rok Święty Miłosierdzia rozpocznie się 8 grudnia br. i potrwa do 20 listopada przyszłego roku.

W sumie dotychczas Rok Święty obchodzono 28 razy (ostatnio w 2000 r.), Jubileusz Miłosierdzia będzie więc 29 takim wydarzeniem w historii Kościoła.

Za pontyfikatu Aleksandra VI powstał ceremoniał Roku Świętego, przewidujący otwarcie Drzwi Świętych (symbolu przejścia z grzechu do łaski Bożej) w Wigilię Bożego Narodzenia w roku poprzedzającym jubileusz i zamknięcie ich w uroczystość Objawienia Pańskiego w roku następującym po jubileuszu. Po raz pierwszy stało się tak przy okazji Roku Świętego 1500. Z drobnymi poprawkami, wprowadzonymi w 1525 r., ceremoniał ten przetrwał do czasów obecnych.

Jednak nie od początku rozpoczęcie jubileuszu było związane z otwarciem Drzwi Świętych - symbolu przejścia od grzechu do łaski Bożej, zgodnie ze słowami Jezusa: „Ja jestem bramą. Jeżeli ktoś wejdzie przeze Mnie, będzie zbawiony” (J 10,9).

Pierwszym papieżem, który tego dokonał był Marcin V, który otworzył Drzwi Święte w 1423 r. w bazylice św. Jana na Lateranie. Z kolei w bazylice św. Piotra, Matki Bożej Większej i św. Pawła za Murami po raz pierwszy otwarto je w 1499 r.

Obecne Drzwi Święte w bazylice św. Piotra są dziełem rzeźbiarza Vica Consortiego (1902-1979), który wygrał konkurs ogłoszony przed Rokiem Świętym 1950. Donatorem był ordynariusz Bazylei i Lugano, bp Franz Von Streng, który wraz z wiernymi chciał podziękować Bogu za zachowanie Szwajcarii od okropności wojny. Po 11 miesiącach prac, drzwi zostały otwarte w Wigilię Bożego Narodzenia 1949 r.