23 listopada 1996 r. papież Jan Paweł II mianował go biskupem tytularnym Centurii oraz biskupem pomocniczym archidiecezji katowickiej. Sakrę biskupią przyjął 6 stycznia 1997 r. z rąk Jana Pawła II w bazylice św. Piotra w Rzymie. Jego dewizą biskupią były słowa „Deus Caritas est” – „Bóg jest Miłością”.

W latach 1996-2007 był biskupem pomocniczym katowickim. Podczas 294. Zebrania Plenarnego, obradującego w Warszawie w dniach od 30 kwietnia do 1 maja 1998 r. wybrano go na sekretarza generalnego Konferencji Episkopatu Polski, funkcję tę pełnił do roku 2007. Z urzędu wchodził w skład Rady Stałej Konferencji Episkopatu Polski. Był członkiem Komisji Wspólnej Rządu i Episkopatu oraz Kościelnej Komisji Konkordatowej.

Wchodził w skład Zespołu ds. Stypendiów Naukowych i Językowych, pełnił funkcję przewodniczącego Zespołu ds. Wspólnego Dziedzictwa Kultury. Należał do komitetu organizującego podróż apostolską papieża Jana Pawła II do Polski w 1999 r. Był głównym organizatorem - ze strony kościelnej - podróży apostolskiej papieża Benedykta XVI do Polski w 2006 r. W trakcie pielgrzymki pełnił rolę lektora papieskich przemówień.

2 maja 2007 r. papież Benedykt XVI mianował go biskupem płockim. Ingres do katedry płockiej odbył się 31 maja 2007 r. (w 2022 r. minie 15. rocznica pełnienia tego urzędu).

Jako ordynariusz płocki wprowadził w diecezji coroczne obchody Światowego Dnia Młodzieży - w Niedzielę Palmową. Jako pierwszy w historii biskup diecezjalny płocki odwiedził katedrę Kościoła Starokatolickiego Mariawitów w Płocku; aktywnie włącza się w doroczne obchody Tygodnia Modlitw o Jedność Chrześcijan w Płocku. W 2007 r. powołał Radę Społeczną przy Biskupie Płockim. W roku 2008 jako jedyny biskup diecezjalny w Polsce powierzył funkcję rzecznika prasowego świeckiej kobiecie. Jest otwarty na współpracę w mediami.

Podjął decyzję o tym, aby rok 2008 był w diecezji Rokiem Bł. Abp. Antoniego J. Nowowiejskiego - biskupa płockiego w latach 1908-1941, męczennika II wojny światowej. W 2009 r. zainaugurował pierwsze w diecezji Okno Życia (w klasztorze Zgromadzenia Sióstr Matki Bożej Miłosierdzia przy Starym Rynku w Płocku).

22 lutego 2011 r., w 80. rocznicę objawień Jezusa Miłosiernego św. siostrze Faustynie Kowalskiej w Płocku, przyjął jako swój herb biskupi wizerunek Jezusa Miłosiernego i zawołanie: „Jesu, in Te confido – Deus Caritas est” – „Jezu, ufam Tobie – Bóg jest Miłością”. Jest jednym ze spowiedników w bazylice katedralnej.

Podziel się cytatem

W 2012 r. otworzył Młodzieżowe Centrum Edukacyjno-Wychowawcze „Studnia” w Płocku. W 2014 r. doprowadził do fuzji Katolickiego Radia Płock i Katolickiego Radia Ciechanów – w jej efekcie powstało Katolickie Radio Diecezji Płockiej.

Erygował cztery parafie: św. Barbary w Nowym Dworze Mazowieckim (2007), Bł. Płockich Biskupów Męczenników w Ciechanowie (2009), Nuna (2011), św. Ojca Pio w Płońsku (2017). W 2016 r. konsekrował biskupa pomocniczego diecezji płockiej Mirosława Milewskiego. Doprowadził do reorganizacji dekanatów w diecezji (aktualnie jest ich 28). Akcentuje współpracę ze świeckimi w Kościele, promując działalność Parafialnych Rad Duszpasterskich.

W latach 2012-2015 przeprowadził 43. Synod Diecezji Płockiej „Gdzie jest Bóg, tam jest przyszłość”, jego pokłosiem jest Księga Synodalna „XLIII Synod Diecezji Płockiej. Prawo partykularne i program odnowy pastoralnej Kościoła Płockiego”. Z inicjatywy bp. Libery dwukrotnie w diecezji odbyły się Synody Młodych: 28-29 marca 2015 r. oraz 31 sierpnia - 1 września 2018 r. W myśl zapisów 43. Synodu Diecezji Płockiej powołał w Kurii Diecezjalnej dwa nowe wydziały: ds. rodzin oraz ds. Nowej Ewangelizacji – jego dyrektorem została świecka ewangelizatorka. W 2018 r. wydał nowatorskie „Vademecum duszpasterstwa związków nieregularnych”.

Z inicjatywy bp. Libery rok 2018 został ogłoszony przez Episkopat Polski – Rokiem Świętego Stanisława Kostki, ponadto święty ten ponownie został głównym patronem diecezji płockiej. Doprowadził do organizacji w Płocku w dniach 25-26 września 2018 r. pierwszego w historii tej diecezji Zebrania Plenarnego Konferencji Episkopatu Polski (380. z kolei).

Dnia 17 września 2018 r., jako pierwszy biskup diecezjalny w Polsce, przekazał informacje o przypadkach nadużyć wobec osób małoletnich przez niektórych duchownych. 22 czerwca 2021 r. ukazał się „Raport o nadużyciach seksualnych popełnionych przez niektórych duchownych diecezji płockiej zgłoszonych od 31 maja 2007 roku do 31 maja 2021 roku”, będący owocem j pracy Zespołu „Ku uzdrowieniu i odnowie”, powołanego przez bp. Liberę w 2013 r.

Jako biskup płocki ofiarnie wspiera misje i misjonarzy z diecezji płockiej (pomoc finansowa i materialna). Odwiedził płockich misjonarzy i duszpasterzy w Peru, Zambii, Norwegii i na Islandii. W czasie pandemii kilkukrotnie udzielił pomocy placówkom medycznym w Peru, gdzie pracują księża z diecezji płockiej, a także w Płocku. Od kilku lat pomaga dwóm rodzinom z Syrii (najpierw w ramach projektu Caritas „Rodzina Rodzinie”). Towarzyszy pielgrzymom, którzy chodzą w dorocznej Pieszej Pielgrzymce Diecezji Płockiej na Jasną Górę.

W 2017 r. doprowadził do przeniesienia z Sikorza do Płocka Szkół Katolickich – swoją siedzibę ponownie znalazły one na terenie obiektów Wyższego Seminarium Duchownego. Aktualnie jest to: Katolicka Szkoła Podstawowa im. bł. Antoniego J. Nowowiejskiego i bł. bp. Leona Wetmańskiego oraz Katolickie Liceum Ogólnokształcące im. św. Stanisława Kostki („Stanislaum”). Natomiast w Sikorzu utworzono Dom Seniora Leonianum Piękne życie.

W 2020 r. otworzył w Ciechanowie filię Centrum Psychologiczno-Pastoralnego „Metanoia” oraz przyczynił się do rozwoju Diecezjalnego Studium Organistowskiego, tworząc Diecezjalny Instytut Muzyki Kościelnej „Musicum”.

Od 1 lipca do 31 grudnia 2019 roku, za zgodą papieża Franciszka, przebywał w eremie kamedulskim Srebrnej Góry pod Krakowem. Pokłosiem tego pobytu jest m.in. książka „Słowo ze Srebrnej Góry”.

Podziel się cytatem

Jest autorem publikacji: „Wierność. Słowo z Ars” (2010), „Słowa jak kromki chleba” (2012), „Mocarze Krzyża świętego” (2015), „Św. Stanisław Kostka na kartach poezji” (2018), List Biskupa Płockiego „Do moich braci kapłanów” (2019), „Słowo ze Srebrnej Góry” (2020).