Arcybiskup Janusz Urbańczyk urodził się 19 maja 1967 r. w Kraszewie (Polska). Święcenia kapłańskie przyjął 13 czerwca 1992 r. i jest inkardynowany do diecezji elbląskiej.

Do służby dyplomatycznej Stolicy Apostolskiej wstąpił 1 lipca 1997 r., a następnie służył w przedstawicielstwach papieskich w Boliwii, Słowacji, Nowej Zelandii, Kenii i przy ONZ w Nowym Jorku. 12 stycznia 2015 r., został mianowany Stałym Przedstawicielem Stolicy Apostolskiej przy Międzynarodowej Agencji Energii Atomowej (MAEA), przy Organizacji Bezpieczeństwa i Współpracy w Europie (OBWE) oraz przy Komisji Przygotowawczej Organizacji Traktatu o Całkowitym Zakazie Prób Jądrowych (CTBTO), a także Stałym Obserwatorem Stolicy Apostolskiej przy Organizacji Rozwoju Przemysłowego ONZ (UNIDO) oraz przy Biurze ONZ w Wiedniu. 25 stycznia b.r. Ojciec Święty mianował go nuncjuszem apostolskim w Zimbabwe, wynosząc go jednocześnie do godności arcybiskupa tytularnego Voli. 6 kwietnia przyjął w katedrze św. Mikołaja w Elblągu sakrę biskupią. Głównym szafarzem święceń był kard. Pietro Parolin, sekretarz stanu Stolicy Apostolskiej, a współszafarzami: abp Michael Wallece Banach, nuncjusz apostolski na Węgrzech oraz bp Jacek Jezierski, biskup elbląski.